Dévracage collaboratif

08/07/2019
Comment des scénarios de manipulation collaborative peuvent-ils être implémentés dans des environnements non structurés ?

SCHUNK a examiné cette question en coopération avec KUKA et Roboception. Dans une étude technique, les trois sociétés montrent comment le dévracage peut être réalisé rapidement, facilement et efficacement en fonctionnement collaboratif.

La tâche servant d'exemple est conçue de manière réaliste : des pièces métalliques non triées sont saisies par un Cobot et sorties d'un bac, placées dans une rectifieuse et stockées avec précision après l'usinage. En parallèle, les opérateurs doivent pouvoir alimenter, déplacer et transporter manuellement des caisses de transport ou des pièces individuelles pendant le fonctionnement.

De cette manière, l'étude combine le dévracage avec le concept de collaboration homme-robot (HRC), et utilise l'interaction de différentes technologies de référence dans la robotique, la technologie de préhension et la reconnaissance des images. Grâce à un alignement réalisé via CAO, le système caméra stéréo passif de Roboception rc_visard capture les pièces non triées.

Le premier capteur 3D au monde, qui permet aux robots de réaliser des mesures 3D et des placements dans l'espace, traite des images de profondeur pleine résolution en <1s directement dans le système caméra. Il les utilise ensuite pour déterminer les points de prise optimaux dans chaque cas et les transmet directement à un robot collaboratif de KUKA via un PC externe.

En plus de l'image caméra, le capteur de qualité industrielle à prix attractif fournit une image en profondeur, une image précise et une image de confiance. Cette dernière sert à mesurer la confiance des relevés de profondeur, qui peuvent être utilisé comme base décisionnelle lors de l'utilisation de méthodes d'intelligence artificielle (AI).

Le système caméra passif reconnaissant son environnement à la lumière naturelle tout comme à la lumière artificielle dans différents environnements de travail humains, divers environnements d'exploitation sont possibles.

Gamme de pinces Co-act

L'extrémité avant du Cobot est équipée d'une pince Co-act de SCHUNK conçue spécialement pour l'application, conforme aux exigences des normes EN ISO 10218-1/-2 et ISO/TS 15066, et permettant une interaction sûre avec les hommes. Toutes les électroniques de contrôle et de puissance sont intégrées dans la pince, ce qui signifie que cela ne prend pas de place dans l'armoire de commande.

L'interface ainsi que les dimensions et les rayons d'interférence ont été adaptés individuellement par SCHUNK. En plus de ces pinces Co-act spécifiques à l'application, SCHUNK fournit également une gamme de pinces standard pour applications collaboratives, qui comprend la pince pour petits composant certifiée DGUV SCHUNK Co-act EGP-C et bientôt le préhenseur à course longue SCHUNK Co-act EGL-C qui sera également certifié pour les applications collaboratives.

Avec ce dernier, il sera possible pour la première fois d'appliquer des forces de préhension atteignant 450 N dans les applications HRC.

Programmation robot intuitive

La manipulation Cobot permet de programmer facilement et intuitivement de nouvelles positions de placement. En cas d'interruptions non planifiées, le robot KUKA se rappelle de chaque mouvement exécuté ou de chaque activité et peut donc poursuivre son fonctionnement sans nouvelle programmation.

La solution pouvant être implémentée très facilement au niveau du capteur et du robot, et cette implémentation ne nécessitant qu'une formation limitée, elle convient pour une large variété d'applications et de groupes d'utilisateurs. Cela ne nécessite pas de connaissances approfondies dans la robotique ou le traitement des images.

Cela réduit également au maximum le travail d'intégration. Si nécessaire, le système caméra peut être complété afin d'inclure des projecteurs supplémentaires et des modules pour l'apprentissage neuronal. Il peut être utilisé sur le Cobot en mode stationnaire ou mobile, ce qui signifie que des scénarios de préhension flexibles sur des plateformes mobiles sont également possibles.

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